1.地面站选用

QGC地面站。下载连接https://qgroundcontrol.com/

mp地面站。下载连接

2.连接飞机

数据线一定要使用带有传输数据功能的，接头合适数据线

安装驱动（具体查询官网或者咨询商家）

3.地面站调试

开源或者国外地面站均为英文菜单，可以上找汉化版本，也可以边翻译边使用

QGC最新版自带中文语言，自行切换

连接飞控：端口号要选对，波特率要选对，端口号可以插拔数据线刷新看是哪个，波特率要问商家

进入调试界面，按步骤开始调试：

1.选择机架：选择对应自己的机架类型，飞控固件要与机架类型所对应上

2.校准传感器：

罗盘（指南针）：飞控内部，GPS都有罗盘，校准时要注意校准的是哪个罗盘，在QGC上软件会自动选择，根据图解进行相应的动作，mp上需要根据经验每个方向转一圈，等进度条走完。

加速度计：每个方向都校准一遍，根据地面站图解步骤

陀螺仪：根据地面站图解校准

地平线：根据地面站图解校准

3.校准遥控器

目的是校准飞控上的行程量与遥控器所匹配，根据图解走

4.设置飞行模式

先选择切换模式的拨杆或通道，以下是QGC地面站模式的定义

Manual（手动模式）

  • 描述： 最基础的模式。飞控只保持无人机自稳（ Stabilized ，不让它翻过去），但不进行位置控制。油门直接控制电机转速。遥控器杆量直接对应无人机的姿态。 需要飞行员有较好的操作技巧。

  • 风险： 松开摇杆无人机不会刹车，会随风飘走。新手慎用。

Stabilized（自稳模式）

  • 描述： 与Manual模式非常相似，飞控保持机体水平。不同之处在于，居中摇杆会使无人机恢复水平（但不保持位置）。是比Manual更友好一些的手动模式。

Altitude（高度模式）

  • 描述： 半自动模式。飞行员控制前后、左右（俯仰和横滚）的移动，但飞控会自动保持当前高度。油门杆控制的是上升/下降速率。松开油门杆，无人机保持高度。这是学习飞行的理想模式。

Position（位置模式）

  • 描述： 新手和安全飞行的首选模式。 飞控利用GPS和气压计，自动保持三维位置和高度。摇杆控制的是无人机向前/后、左/右的速度。松开摇杆，无人机会原地悬停。抗风性好。

Position Slow（慢速位置模式）

  • 描述： 与Position模式相同，但限制了最大倾斜角和速度，让飞行更加平稳、缓慢。非常适合在狭小空间或近距离拍摄时使用。

Offboard（外部模式）

  • 描述： 高级模式。 在此模式下，飞控不再自主控制，而是接收来自机载计算机（如树莓派、Jetson）通过MAVLink消息发送的期望位置、速度或姿态指令。用于自主导航、计算机视觉等高级应用。

Acro（特技模式）

  • 描述： 纯手动模式，用于花飞和特技。 飞控完全关闭自稳功能。摇杆直接控制无人机的角速率。可以完成翻滚、环绕等动作。难度最高，需要大量练习。

自动任务模式

Mission（任务模式）

  • 描述： 完全自动模式。飞控执行在地面站（如QGC）上预先规划好的航点任务（包括起飞、航点、动作、着陆等）。起飞后，无人机将自动按计划飞行。

Takeoff（起飞模式）

  • 描述： 自动起飞。无人机会爬升到预设的高度并悬停。

Land（降落模式）

  • 描述： 自动降落。无人机会在当前垂直下方位置自动着陆并上锁。

Hold（悬停模式）

  • 描述： 自动悬停。无人机会立即在当前GPS位置和高度悬停。用于暂停当前任务或稳定无人机以进行调试。

Return（返航模式）

  • 描述： 重要的安全模式。 无人机将自动返回并降落在“家”位置（通常是解锁起飞时记录的点）。通常在遥控器信号丢失或低电量时自动触发，也可手动切换。

Follow Me（跟随模式）

  • 描述： 无人机使用地面站设备（手机或遥控器）的GPS信号，自动跟随飞行员移动。

Precision Land（精准降落模式）

  • 描述： 在自动降落时，使用机载的光流或视觉摄像头识别地面标记，以实现厘米级精度的着陆。通常需要额外的传感器。

5.校准电调

两种方法，一种是地面站直接校准，一种是用遥控器校准。

6.测试电机

测试正反转，电机的序号是否正确。

7.飞行故障设置

设置飞行过程中飞机出现故障时执行的指令

8.外场试飞：

1.测试电池电量

2.检查飞行器机臂是否牢固

3.桨叶是否破损

4.是否有打到电线的风险

5.第一次起飞一定要使用姿态模式起飞

6.起飞脚架离地后检查舵面是否正常

7.舵面正常后拉升高度，切gps模式

8.gps模式没问题后方可正常飞行，检查其他模式